选择悬臂起重机主要考虑以下三个问题：机械的机动性、稳定性和对地面低比压的要求，采取桁架臂式（机械传动）还是采用箱形伸缩臂式（液压传动）起重机合适，是否采用专业起重机等。
　　1）物料装卸、零星吊装以及需要快速进场的施工作业，选择汽车式起重机比较合适，如果采用吊臂和支腿可伸缩的液压式汽车悬臂起重机就更有利；对于必须把伸缩臂伸进窗口或洞口作业的，液压式汽车起重机是最理想的吊装机械了。
　　2）当吊装工程要求起重量大，安装高度高，幅度变化大的起重作业时，则可以根据现有机械情况，选用履带式或轮胎式起重机。如果地面松软，行驶条件差，则履带式起重机最合适；如果作业范围内的地面不允许破坏，则采用轮胎式起重机最好。
　　3）当施工条件限制，要求悬臂起重机吊重行驶时（吊重行驶是危险的，如不得已作业，吊重量应符合该机使用说明书规定），可以选择履带式或轮胎式起重机。轮胎式起重机的机动性能较好；履带式起重机吊重行使的稳定性较高。
　　4）专业化作业应尽量选用专业悬臂起重机械。如零星货物的短距离搬运，可以采用随车起重机（YD型），本来需要起重和运输两台机械作业，现在可由一台完成。
　　5）尽量选择多用、高效、节能的起重机产品，如建筑工地既需要自行吊装，又需要使用塔式起重机时，应该选用有提供起重的自行塔式起重机，以节省投入机械台数。