在自动化生产的流水线中，都是按部就班的一道一道工序来完成生产。冲床上下料也要一道一道的工序才能生产出产品。

冲床上下料的整个生产过程：

1：板材的初步定位过程

单独设计一台定位机器人，将传送带运送过来的成型板材通过气动手抓抓取，（图示蓝色部分为成型未定位板材，红色部分为定位结束板材）

2：第一台冲床上料过程

   上料机器人小X轴上吸盘部分运动到定位结束板材上方，运动停止；Z轴向下运动，到达吸盘可以吸附铁板的位置及时停止，给出信号到吸盘真空控制部分，吸盘内部实现真空过程，将铁板完全吸附牢靠；真空部分达到一定真空度时给出信号到主轴，Z轴提升；沿X轴向冲床方向移动，到达冲床门口位置，大X停止运动，由小X轴继续向冲床内部运动，到达冲床模具正下方，Z轴向下运动，吸盘将铁板放开。冲床开始对铁板冲压。

3：第一台冲床取料

   第一台冲压结束之后，冲床模具提升，完成铁板第一次冲压，此时铁板仅是稍微变形，还可以使用吸盘进行抓取。

   当第一台冲床模具提升之后，第二台上料机得到信号，抓取部分小X轴从冲床后面深入到冲床内部，Z轴下降，致使吸盘刚好压到铁板上面，吸盘通过真空吸取将铁板吸附牢靠，给出信号到Z轴，Z轴提升，小X轴向冲床外部移动，此时大X轴同时向第二台冲床运动，次运动的叠加可以减少不必要时间浪费，并提升了总体运动速度。大X运动到第二台冲床门口位置停止，再次实现上料动作。

4：联机上料过程

   当第二台冲床冲压结束之后，由于板材的形变，吸盘已经不能通过原来的方式进行吸取，此时通过对上料机抓取部分的改变来实现继续抓取的动作。

5：最终下料过程

   最终铁板成为特殊形状，下料机通过特殊的手抓将将成型料抓取，主轴运动达到传送带，将成型料放下，运动结束。